使用插齒刀按  展成法加工內(nèi)、外直齒和斜齒圓柱齒輪以及其他齒形件的齒輪加工機床。插齒機主要用于加工多聯(lián)齒輪和內(nèi)齒輪，加附件后還可加工齒條。在插齒機上使用專門刀具還能加工非圓齒輪、不完全齒輪和內(nèi)外成形表面，如方孔、六角孔、帶鍵軸（鍵與軸聯(lián)成一體）等。加工精度可達7～5級(JB179-83)，最大加工工件直徑達12米。

       插齒機分立式和臥式兩種，前者使用最普遍。立式插齒機又有刀具讓刀和工件讓刀兩種形式。高速和大型插齒機用刀具讓刀，中小型插齒機一般用工件讓刀。在立式插齒機上，插齒刀裝在刀具主軸上，同時作旋轉(zhuǎn)運動和上下往復(fù)插削運動；工件裝在工作臺上，作旋轉(zhuǎn)運動，工作臺(或刀架)可橫向移動實現(xiàn)徑向切入運動。刀具回程時，刀架向后稍作擺動實現(xiàn)讓刀運動（圖1），或工作臺作讓刀運動。加工斜齒輪時，通過裝在主軸上的附件（螺旋導(dǎo)軌）使插齒刀隨上下運動而作相應(yīng)的附加轉(zhuǎn)動。20世紀60年代出現(xiàn)高速插齒機，其主要特點是采用硬質(zhì)合金插齒刀，刀具主軸的沖程數(shù)高達2000次／分；采用靜壓軸承（見液體靜壓軸承）和靜壓滑塊；由刀架擺動讓刀，以減少沖擊。臥式插齒機具有兩個獨立的刀具主軸，水平布置作交錯往復(fù)運動，主要用來加工無空刀槽人字齒輪和各種軸齒輪等。此外，還有使用梳齒刀的插齒機，工作時梳齒刀作往復(fù)切削運動和讓刀運動，工件作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動，并在平行于梳齒刀節(jié)線方向上作直線運動，兩者構(gòu)成展成運動（見齒輪加工），工件的分齒是間歇的。